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G Code 참고 링크 :  http://www.linuxcnc.org/docs/2.4/html/gcode_overview.html#sec:Modal-Groups 1. G Code란 G Code는 RS274/NGC 언어를 기본으로하는 EMC2 G Code 언어이다. G Code는 라인으로 구성되는데, 이 각 라인을 "block"으로 부른다. 이 라인은 여러가지 다른 일을 할 명령어셋으로 구성될 수 있다. 각 명령어라인(이하 블럭)은 하나 혹은 다수의 글자들(words)로 시작하는데, 이 글자들 뒤에는 숫자들이 따로오게 되어 있다. 예를 들면, "G1 X3"이라는 블럭은 2개의 글자로 구성되어 있다. "G1"은 기존에 설정되어 있는 속도로 직선운동을 하라는 것이고, "X3"은 G1의 인자로 인식된다. 대부분의 EMC2 G Code는 G(General) 혹은 M(Miscellaneous)로 시작하고, 각각 G Code, M Code로 불린다. EMC2 언어는 프로그램의 시작을 알리는 지시자가 없고, 인터프리터는 파일 단위로 처리한다. 하나의 프로그램은 하나의 파일일 수도 있고, 여러 파일로 구성될 수도 있다. 파일 내에서는 %로 구분한다. 파일이 %로 시작하지 않으면 에러를 발생시키지만, 종료시에는 해당사항이 없다. EMC2 G Code 언어는 M2 혹은 M30이라는 2개의 특수 명령어를 가지고 있다. 이 명령어들은 프로그램의 종료를 명시한다. 즉, 파일의 최종라인까지 실행하기 전에 이 명령어가 실행되면 프로그램이 종료된다. 1.1 명령어 라인 형식 아래 형식을 허용한다. "/" line number 모둔 문자 라인 종료문자 (캐리지리턴 혹은 라인피드) 명시적으로 허용하는 문자 이외는 모두 에러로 처리된다. 스페이스문자와 탭문자는 허용되지만, 아무런 영향을 끼치지 않는다. 예를 들어 "G0X +0. 12 ...

GRBL V1.1 설정 참고사이트 :  https://github.com/gnea/grbl/wiki/Grbl-v1.1-Configuration GRBL 바이너리를 올린 아두이노 보드에 터미널접속을 하면 아래 프롬프트가 나오게 된다. Grbl 1.1f ['$' for help] $를 입력하면 도움말이 나온다. [HLP:$$ $# $G $I $N $x=val $Nx=line $J=line $SLP $C $X $H ~ ! ? ctrl-x] $로 시작하는 명령어($$ $# $G ...... $H)들은 GRBL 시스템 명령어들로 GRBL의 설정을 조정하거나 상태를 조회하거나 실행모드를 변경하는데 사용된다. $로 시작하지 않는 4개의 명령어(~ ! ? ctrl-x)는 실시간 명령어들로 GRBL이 어떤 일을 하든 상관없이 바로 명령어를 실행할 수 있다. 실시간 명령어는 GRBL의 동작을 즉시 변경하거나 현재의 위치와 같은 중요 데이터를 출력할 수 있다. GRBL 설정하기 설정값은 EEPROM에 지속적으로 저장되므로, 아두이노를 재 기동 시 설정한 값들을 불러오게 된다. $$ : GRBL 설정 보기. 이전 버전에는 () 안에 해당 설정값의 설명이 들어 있었으나, v1.1에는 없음. $0 : Step pulse, microseconds. 스테퍼 드라이버는 최소 스텝 펄스 길이값을 가지고 있다. 스태퍼 드라이버의 데이터 시트를 확인하고, 조정하기 바란다. 당신은 스태퍼 드라이버가 인지할 수 있는 최소 펄스 길이를 원할거다. 만약 펄스가 너무 길면, 매우 높은 펄스속도로 시스템을 구동시킬 때 펄스끼리 오브랩되는 문제가 발생할 것이다. 우리는 대략 10 microseconds의 값을 추천한다.  $1 : Step idle delay, milliseconds. 스텝 모터가 동작을 종료하고 멈출 때마다 GRBL은 이 값을 기준으로 전원 종료를 지연시킨다. 혹은 당신이 전 축을 지속적으로 전원을 인가하여 위치를 유지시키길 원한다면 $...

1. DC 파워서플라이와 스텝모터 드라이버 연결 http://www.hobbycncaustralia.com.au/Instructions/iI71DIV268NToPower.htm 2. 스텝모터와 스텝모터드라이버 연결 http://www.hobbycncaustralia.com.au/Instructions/iI9wirestepper.htm 3. 아두이노와 스텝모터드라이버 연결 https://github.com/gnea/grbl/wiki/Connecting-Grbl https://www.youtube.com/watch?v=SeqlgZLqI-k

스텝모터 전류에 맞는 드라이버 확인 관련자료 :  https://www.dfrobot.com/wiki/index.php/TB6600_Stepper_Motor_Driver_SKU:_DRI0043 http://motioncontrol.co.kr/default/news/?nwsid=n3&uid=5426 https://kocoafab.cc/tutorial/view/226 주의할 것은 스텝모터는 상 암페어(Amps/Phase)로, 드라이버는 암페어피크(Amps Peak) 값으로 명시하기 때문에 Amps Peak = 1.41 * Amps/Phase 관계를 잘 알고 이해해야 한다. 만약 스텝모터 스펙이 3A라고 하면, Amps Peak = 1.41 * 3A이다. 따라서, Amps Peak = 4.23A를 골라야 한다는 것이다. => 추정임 확실한 것 아님. 스텝모터 분주 설정하기 관련자료 :  http://blog.naver.com/PostView.nhn?blogId=sonsco&logNo=220207043876 https://blog.naver.com/zzzudol/220484532463 스텝모터 드라이버는 분주 설정 및 전류 설정을 해야 한다. FULL STEP : 1 Step 당 1.8도, 360도 1회전 시 200 Step 필요 HALF STEP : 1 Step 당 0.9도, 360도 1회전 시 400 Step 필요하며, FULL STEP에 비해 회전력이 약 30% 감소하지만, 매끄러운 움직임을 생성 MICRO STEP : FULL STEP에 비해 회전력이 약 30% 감소 1/4 STEP : 1 Step 당 0.45도, 360도 1회전 시 800 Step 필요 1/8 STEP : 1 Step 당 0.225도, 360도 1회전 시 1600 Step 필요 1/16 STEP : 1 Step 당 0.1125도, 360도 1회전 시 3200 Step 필요 1/32 ST...

포토커플러(Photocouple)는 전기적으로 절연한 상태에서 전기 신호를 수광소자를 이용한 광학적 방법으로 전달하기 위한 방식이다. 빛의 세기는 입력 전류에 비례하게 되고, 빛의 수신부는 이 빛의 세기를 전류로 변환하여 출력한다. 따라서 두 회로는 전기적으로 완전히 절연될 수 있다. 잇점은 다음과 같다. 전기적 노이즈 제거 높은 전압 회로로부터 낮는 전압 장비의 분리 낮는 디지털 신호를 사용하여 높은 AC 전압을 제어하기 동작방식은 아래 링크를 참조하기 바랍니다. https://www.autodesk.com/products/eagle/blog/how-an-optocoupler-works/ https://circuitdigest.com/tutorial/opto-coupler-types-working-applications

참고자료 https://medium.com/@jwyeom63/%EC%8B%9C%EC%9E%91%ED%95%98%EB%8A%94-%EC%9D%B4%EB%93%A4%EC%9D%84-%EC%9C%84%ED%95%9C-%EC%BB%A8%ED%85%8C%EC%9D%B4%EB%84%88-vm-%EA%B7%B8%EB%A6%AC%EA%B3%A0-%EB%8F%84%EC%BB%A4%EC%97%90-%EB%8C%80%ED%95%9C-%EC%9D%B4%EC%95%BC%EA%B8%B0-3a04c000cb5c

스텝모터 관련 설명 : 우선적으로 읽어야 할 링크 http://blog.naver.com/PostView.nhn?blogId=roboholic84&logNo=220851897579&redirect=Dlog&widgetTypeCall=true 추가적으로 읽어야 할 링크 http://www.makewith.co/page/community/post/487 http://www.msdkr.com/news/articleView.html?idxno=20 http://littlemadoros.tistory.com/entry/%EC%8A%A4%ED%85%9D-%EB%AA%A8%ED%84%B0-%EB%AA%A8%ED%84%B0%EB%93%9C%EB%9D%BC%EC%9D%B4%EB%B2%84 Stepper Motor Frame 정보 (nema) 관련 정보 https://www.orientalmotor.com/stepper-motors/stepper-motor-frame-sizes.html http://www.piclist.com/techref/io/stepper/nemasizes.htm NEMA 8 (0.8 inch) : 20mm * 20mm NEMA 11 (1.1 inch) : 28mm * 28mm NEMA 14 (1.4 inch) : 35mm * 35mm NEMA 17 (1.7 inch) : 42mm * 42mm NEMA 23 (2.3 inch) : 56.4mm * 56.4mm NEMA 24 (2.4 inch) : 60mm * 60mm NEMA 34 (3.4 inch) : 85mm * 85mm NEMA 42 (4.2 inch) : 106.7mm * 106.7mm -------------------------------------------------- 2019년 1월 10일 일단 Aliexpress에서 스텝모터 1개 구매 https://www.aliexpress.com/ite...